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本期视频主要内容： 山东商河县是我国的大蒜种植基地，每年到了种蒜的季节，蒜农就会因为巨大的劳动强度而发愁。发明人赵纯军也曾是手工种蒜的一员，在深知百姓种蒜的辛苦后，只有维修电视机经验的他，开始着手研发机器，最后经过13年的努力，他终于圆了自己的机械梦，成功研发出了大蒜种植机。（《我爱发明》 20150527 铁手插蒜）
发明人联系方式：赵纯军 ：18853129585
《铁手插蒜》发明摘要：本发明属于农业机械领域，特别公开了一种大蒜种植机。该大蒜种植机，包括底部安装行走轮的机架，机架上安装有连接油箱的发动机和驾驶椅，其特征在于：发动机上连接有变速箱，变速箱上方设置有位于驾驶椅前面的操控箱，变速箱内伸出若干个传动轴，机架前方通过升降杆安装有播种装置，机架后方安装有压平辊；播种装置包括安装在送料斗内的拨料辊，拨料辊上设置有均布成排的三齿状拨料爪，拨料辊下方设置有对应拨料爪的输料管，输料管末端为内部中空，底部设置出口的开孔器。本发明结构设计合理，应用灵活，使用方便，有效降低种蒜时的劳动强度，单粒播种，漏播率低，株距均匀，播种深度可自由调节，适于广泛推广应用。
大蒜生产机械的现状与发展
林悦香，尚书旗，杨然兵
（青岛农业大学机电工程学院，山东青岛
摘
要：
266109）
阐述了大蒜机械化播种、收获的优势和大蒜生产机械化的必要性，分析了国内外大蒜生产机械化的研
究现状，以及国内目前研究进展情况、已研发机型种类和存在的不足。明确提出了只有种植机械标准化、规范收获机械才能得到推广应用。而种植机械发展急需解决的瓶颈问题，是定向种植，也就是满足大蒜种植农艺化，
要求—播种时鳞芽朝上。目前还没有成熟的、满足农艺要求的大蒜播种机械，长期以来主要依靠人工进行栽种，生产效率低，劳动强度大。不少科研单位、高校都在着手研发大蒜播种机械，从不同方向解决蒜瓣方向控制的关并不断借鉴国外先进技术和经验，瓶颈问题会逐渐得到解键问题。随着科研项目的推进，国家惠农政策的拉动，决，大蒜生产机械化必将推广与发展。
关键词：大蒜；播种机械；收获机械；研究现状；前景展望
+
中图分类号：S225．79
文献标识码：A文章编号：1003－188X（2012）03－0242－04
0引言
大蒜营养丰富，风味独特，用途广泛，具有杀菌、
朝上时，大蒜地下部分生长姿态与播种时鳞芽的姿态一致。鳞径膨大形成蒜头以后，蒜头在地下的姿态仍然与播种时鳞芽的姿态一致（如图1所示），鳞芽朝下和随机时，发芽后，芽弯曲向上生，鳞径的生长姿态同样与播种时鳞芽的姿态一致。鳞芽平躺于地下时，蒜头也是平躺于地下，如图2所示
。
抑菌、抗毒等医疗和保健功能，因此大蒜越来越受国需求量不断增加，栽种面积呈逐年内外的高度关注，上升趋势
［1］
。
我国是世界上重要的大蒜生产国与出口国，产量约为1258万t，占全球产量的76．6%（数据来源：2008年FAO数据库）。大蒜在我国农产品贸易中居主导地位
［2］
。但因大蒜具有不规则外型，而且在栽种
过程中一般要求直立栽种，导致国内外大蒜种植机械研究缓慢，长期以来主要依靠人工进行栽种，劳动强
［3］
度大，生产效率低，生产成本大大提高。由于播种
图1
鳞芽朝上时大蒜地下部分的生长姿态
过程的不规范，收获机械也没有形成定型产品并批量生产。为此，本文重点分析大蒜播种机械及收获机械的研发现状及应用前景。
1
1．1
大蒜播种机械
大蒜种植农艺要求—播种时大蒜鳞芽朝上
鳞芽朝向对大蒜地下部分生长姿态的影响：鳞芽
［3］
图2鳞芽朝向随机时大蒜地下部分的生长姿态
收稿日期：2011－05－17
基金项目：国家公益性行业（农业）科研专项经费项目（200903053－
07）；山东省科技发展计划项目（2009GG10009039）；山东省农业科技成果转化资金项目（2009－2011）
作者简介：林悦香（1963－），女，山东栖霞人，副教授，硕士生导师，
（E－mail）yxlin@qau．edu．cn。
通讯作者：尚书旗（1958－），男，山东青州人，教授，博士生导师，（E
－mail）sqingnong@126．com。
鳞芽朝向对大蒜鳞径生长的影响：鳞芽朝上，收获时蒜头质量大，横径大；鳞芽朝向随机和朝下，收获时蒜头质量轻，横径小。大蒜头质量是鳞芽朝上播种的61%～65%，横径是其80%～83%。因此，大蒜播种时，要求鳞芽朝上。1．2
国外大蒜播种机发展现状
发达国家（如美国）人少地多，大蒜栽种主要采取
规模化和专业化栽种，12行的播种机1天能够播种10．175hm2，大大提高了生产效率；播宽可达50m，以垄作为主
［4］
确定的，在输送管中运动时在重力作用下自动调整方向并顺利落下；经落蒜口掉进已开出的种沟中，后面的覆土器覆土，完成自动播种。但该机型只能保证下落过程中的直立状态，入沟后直立状态得不到保证，经蒜农使用后，反映其入沟后直立率不高，因此该机型未能推广应用
［1］
。但是没有考虑农艺要求－大蒜鳞芽朝
上的问题，不能保证直立度。目前，国外的大蒜机械专利技术主要集中在韩国和日本，其他国家（如美国、荷兰和法国）等也有少量专利。其中，韩国关于大蒜日本有8种以上。播种机械的专利就有16种以上，
而我国曾引进的韩国大蒜播种机在山东莱芜试验后，因出芽不整齐，没有推广。1．3
国内大蒜播种机发展现状及存在问题
根据查阅有关专利、文献来看，中国目前已有十几种大蒜播种机械，但在设计上都存在一定的问题，难以推广应用。按照对农艺要求的符合情况，归纳大蒜机械种植技术有3种：
1）朝向随机的点播技术。先压穴，再用机械送种到种穴。在送种过程中，大蒜鳞芽朝向处于自由状态，鳞芽方向完全由落种瞬间朝向及落种位置随机确定，不符合农艺要求。
2）人工辅助播种技术。该技术基本上解决了大蒜栽植鳞芽向上的技术问题，但必须事先将鳞芽按尖上根下的方式逐瓣用人工装入大蒜播种器
［5－6］
。
另外，辽宁省农机研究所仿照韩国技术研制了一种全自动大蒜播种机，为解决农艺要求中鳞芽朝上直设计了蒜瓣垂直插入直立投种机构。立种植的要求，
其作用在于：首先对排种器排出的蒜瓣，通过接种斗与种植斗配合调向正位；然后采用同步式穴播的方法，垂直入土成穴并直立投种
［8］
。该机型通过试验，
芽朝上成功率也较低，因而也没有推广。
总之，目前国内还没有成熟的、满足农艺要求的大蒜播种机械。
2
2．1
大蒜收获机械
大蒜收获机械现状
近几年，由于国家实行农机购置补贴政策的力度
逐年加大，加之广大蒜农对大蒜收获机械的迫切需求，各类大蒜收获机械应运而生。目前，有关大蒜收获机械的实用新型专利有42项，已投入生产使用的收获机械有近20种。归纳专利技术及实用机械的类型，有大蒜收获专用机械，也有与花生、土豆等共用的多功能地下作物收获机械，其中多以分段收获为主，也有正在研制中的联合收获机。尽管如此，由于没有实用的播种机械，播种过程不统一，各地域农艺规范有差异，因而也没有形成大面积推广的收获机械。2．2
大蒜收获已有机械
TL－VS120型大蒜收获机：由肥城市泰龙机械厂生产，该机既能与13．2kW以上拖拉机配套又能与7．35kW以上手扶拖拉机配套，不仅能收获大蒜而且中草药等作物。该机每小时可收获大蒜还能收花生、
2
0．2～0．33hm2，用人工收获大蒜每人每天0．02hm，
。该
技术虽然申报了专利，但没有形成经济实用的产品。
3）大蒜自动定向栽种技术。该技术解决了蒜种由动力装输送过程中要求鳞芽朝上的自动调整问题，置、供料器、根部向下控制器等构成，如由中国农业机械化科学研究院研制开发的2ZDS－5型自走式大蒜栽植机（如图3所示）
［7］【起蒜机器视频】
。
也就是说用机器收获的效率是人工的100～150倍，深受农民欢迎。
4DS－1000型大蒜挖掘机：从山东金乡县的大蒜
图3
2ZDS－5型自走式大蒜栽植机
生产情况看，较能为农民接受的大蒜收获机械，主要是4DS－1000型大蒜挖掘机，与泰山一12型拖拉机配套。该机适用于180～300mm行距的大蒜收获作业，一次4行，液压升降。其主要功能是旋转刀具切断大蒜的根系，使土松动，并将蒜头拱起，前、后拨禾器将蒜头拨向两边（如图4所示），解决了拖拉机轮胎压蒜的问题
［9］
该机为一次完成5行播种，行距为17．5cm。其特点大蒜直立率高，能满足大蒜播种要求；生产率高，日
2
栽种大蒜为0．33～0．40hm，是人工栽种效率的25
倍。该机通过旋转的取种勺及刮板单粒取种后，种子进入瓣尖自动定向控制装置。该装置关键结构设计是基于对蒜瓣的结构特点、重心位置（下半部最厚处）
。
2012年3月农机化研究第3期
而套种作物的行距又有所不同，的套种棉花等作物，
一种机械很难适合不同种植规格的需求。这就严重影响了收获机具的适用性，最终影响了收获机具的推广普及。
2）大蒜收获机具本身设计尚存在一定的问题。大蒜收获机虽然经过多年的研制和开发，但仍存在一机具适用性差，有些机具在沙壤土地定问题。例如，
1．齿轮箱2．传动链条3．旋转刀具4．限深轮5．前拨禾器6．机体7．后拨禾器
图4
4DS－1000型大蒜挖掘机示意图
里作业效果较好，在粘壤土地中作业效果较差，甚至容易造不能作业；有些机具由于缺少自我清理装置，成地膜和蒜秸在机具上堆积缠绕影响作业质量，影响正常工作。
4SS－Ⅱ型大蒜收获机：莱芜市农机局主持研发一种大蒜收获机，研发已近10年，试验多次，为前置式，铲链组合式，配套动力4．425kW，液压提升，挖掘铲角度可液压调节（斜角入土、平角挖掘），大蒜输送过程破损不多。
4S－85型大蒜收获机：由徐州市农机技术推广站研制成功的大蒜挖掘机具，通过江苏省科技成果鉴定并获得发明专利。图5为该机示意图。该机与东风—l2型手扶拖拉机配套一次完成破土、碎石、切根、筛选集条等各项作业。该机特点：沙性土壤里作业效能完成蒜与土的分离，并集中成条铺放；作业果较好，
效率高，能大幅降低大蒜收获劳动强度农较认可的机具。
另外，还有一些简易实用的机型，如山东莱西克建农机研制厂生产的4HS－700型花生大蒜收获机，也有蒜农自行研制的大蒜收刨机等
。
［10］
3
3．1
我国大蒜生产机械化的发展前景
大蒜播种机械前景展望
大蒜机械化播种的优势：播种速度快、均匀度好，
能够保证株距、行距的均匀性，出苗整齐，为以后大蒜的机械化收获带来很大方便。随着大蒜播种机的研制，实现大蒜的精量播种，还可以节省种子、降低成本、减低劳动强度、增加农民收入，机械播种效率可达到人工的25倍以上
［11］
。
大蒜机械化播种的关键技术：播种时蒜瓣方向控制技术没有得到解决，这是影响研发进度的瓶颈问题。至今，国内没有满足农艺要求的、可以推广应用的大蒜播种机械。3．2
大蒜收获机械前景展望
大蒜收获机械的优势：相对于人工作业，机械作业不仅可以缩短收获期，减轻劳动强度，降低生产成本，而且能提高大蒜的品质和种植效益。以4DS－1000型大蒜挖掘机为例，机械挖掘效率是人工挖掘的20～30倍，其费用是人工作业的1/5；损伤率不到2%，是人工作业的1/5。由此可见，机械作业的优点是人工作业无法比拟的。
大蒜分段收获机械已有多种，结构简单，成本低，一般只承担挖掘、铺放，之后人工捡拾，扎辫凉晒，是蒜农较愿意接受的一种方式；但要真正提高生产效率，降低成本，大蒜联合收获方式将是更好的发展趋势。目前与青岛农业大学共同合作承担公益性行业（农业）科研专项经费项目的农业部南京农业机械化研究所，正在研制一款多功能根茎类作物联合收获机，该机是在花生联合收获机的基础上，通过配置可互换的滚筒式果秧分离机构和割刀式果秧分离机构，实现一机多用，可用于大蒜、花生、洋葱等多种根茎类作物的联合收获
［12］
，是当地蒜
1．限深轮2．液压千斤顶3．机体4．手扶拖拉机离合器
5．拖拉机底盘6．液压泵7．柴油机8．防滑轮9．左右拔禾轮10．泥土分离器11．碎土辊12．挖掘铲
图5
4S－85型大蒜收获机示意图
2．3大蒜收获机存在问题
尽管蒜农对大蒜机械化收获热切期盼，各级政府
也密切关注，但在推广普及大蒜收获机工作中仍存在着很多问题，主要表现在以下几方面：
1）推广大蒜收获机械受到种植农艺的制约。各地大蒜种植模式不规范、不统一，使机具作业难以应对。例如，有些地方平播种植，有些地区实行垄作，且垄距、行距不统一，缺乏统一的种植标准。再加上有
。该机可一次完成大蒜挖掘、去
土、输送、切茎、分离清选和蒜头装箱（装袋）等作业。
2012年3月农机化研究第3期
该机进行收获作业时需要对行，并要求大蒜茎秆的直立性较好。从现有机械阶段性试验情况来看，大蒜挖掘喂入、茎秆切除等作业性能，是下一步需继续完善的内容。3．3
大蒜生产机械化急需解决的问题
为进一步促进大蒜生产机械化水平的快速发展，提高大蒜生产的经济效益，首先要解决大蒜的机械化种植问题，只有种植机械标准化、规范化，收获机械才能得到推广发展。
而要解决机械化种植问题，就需要制定适宜机械化生产的大蒜农艺规范，以便为播种机械的设计提供作业参数设计依据。从种植开始就为机械化收获创造条件，农机与农艺结合，为大蒜生产机械化关键技术提升与装备优化研究奠定基础，为大蒜产业发展提供有效技术保障。
这些问题都将随着科研项目的推进，国家惠农政策的拉动，并不断借鉴国外先进技术和经验，逐渐得到解决。参考文献：
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StatusandDevelopmentofGarlicProductionMachinery
LinYuexiang，ShangShuqi，YangRanbing
（CollegeofMechanicalandElectric，QingdaoAgriculturalUniversity，Qingdao266109，China）
Abstract：Onthebasisofelaboratingtheadvantagesofgarlicmechanizedsowingandharvestingandthenecessaryofgar-licproductionmechanization，theresearchstatusofgarlicproductionmechanizationathomeandabroadaswellasthedo-mesticpresentresearchdevelopmentsituationandthetypeandtheexistenceinsufficiencyofthedevelopedmachineshavebeenanalyzed．Itproposedexplicitlythatonlyplantingmachinerywasstandardization，theharvestmachinerycouldbewidelyused．Thebottleneckquestionthedevelopmentofplantingmachineryneedtosolveisdirectionalplanting，whichsatisfiesgarlicplantingagriculturaldemands，whatisthescalebudfacingonwhensowing．Atpresent，thereisnotma-turelygarlicsowingmachinerywhichcansatisfytheagriculturaldemands，sincelong，plantingmainlyrepliesonartifi-cially，theproductionefficiencyislow，thelaborintensityisbig．ManyscientificresearchUnitsanduniversitiesarebe-ginningtoresearchanddevelopthegarlicsowingmachineryandsolvethekeyquestionsofgarlicclovesdirectionalcontrolfromdifferentdirection．Alongwithscientificresearchitem＇sadvancement，thedrawingofnationalbenefitfarmingpolicy，andwillprofitfromtheoverseasvanguardtechnologyandexperienceunceasingly，thebottleneckquestionwillbesolvedgradually，thegarlicproductionmechanizationwillcertainlytobepromotedanddeveloped．Keywords：garlic；sowingmachinery；harvestmachinery；researchstatus；prospect
2010年4月 农机化研究 第4期
4S-6型大蒜收获机的研制开发
刘德然
1
,王延耀
1
,王循进
2
,李运东
1
,徐志瑞
1
(1.青岛农业大学机电工程学院,山东青岛 266109;2.山东省鱼台县强进大蒜挖掘机制造厂,山东鱼台 272300)
摘 要:目前,我国大蒜的收获基本上还是采用传统的人工刨挖和捡拾,其劳动强度大,收获效率低,生产成本高,且损伤、丢失严重。为此,设计开发了4S-6型大蒜收获机,,可一次完成挖掘、蒜土分离及铺放覆盖等作业,满足大蒜收获农艺要求;述了其基原理;介绍了其结构特点及技术参数,。关键词:大蒜;收获机;手扶拖拉机中图分类号:
S225.7 文献标识码:A
:1003-188X(2010)04-0096-03
0 引言
,,具有杀菌、抑菌、,对高血脂、高胆固醇、糖尿病、心脏病及胃、肠、肝、肺、乳腺等癌症有减轻症状及治疗作用
2
[1-2]
,结合我国大蒜种植区手扶拖拉机保有量大的现
状,考虑大蒜种植区主要种植模式(大蒜→棉花一年
[9]
两作或大蒜→玉米一年两作),研制开发了与手扶
拖拉机配套使用的4S-6型大蒜收获机。该机一次能完成挖掘、蒜土分离及铺放覆盖等作业,满足大蒜收获农艺要求。同时,能够提高农机动力的使用率,避免了动力和资金的浪费,减轻了农民负担。
。大蒜是我国主要经济作物之一。
据FAO组织统计,2005年我国大蒜种植面积约为77.4万hm,产量1654万t,占世界种植总面积的1/2左
右,为世界第一大蒜生产国势
[6]
[3-5]
。近年来,大蒜越来越
1 主要结构特点及工作原理
1.1 主要结构与工作原理
4S-6型大蒜收获机的结构简图如图1所示
。
受国内外的广泛关注,其栽种面积呈逐年上升趋
。由于大蒜是根茎类作物,收获时的作业条件变化较大,如土壤坚实度和含水率等具有较大差异,而且被收获的蒜头鲜嫩,怕碰伤和太阳曝晒,所以说大蒜机械化收获要求高、难度大。另外,还受到收获季节的限制,过早收获或者过晚收获都会影响到大蒜的品质和价格,最佳收获时间应该在7d内。根据大蒜收获的农艺要求,对机械化收获大蒜提出了更高的作业要求:大蒜收获机适应性能力强,可在不同土壤含水率的条件下作业;可靠性好,作业效率高,提高机械化收获的作业经济性;可一次完成挖掘、蒜土分离及大蒜铺放覆盖作业工序;避免或减少大蒜损伤和太阳曝晒,提高大蒜的收获质量。目前,我国大蒜的收获基本上还是采用传统的人工刨挖和捡拾,其劳动强度大,收获效率低,生产成本高,且损伤、丢失严重。国外研制开发的大蒜收获机具有工作效率低、价格昂贵和经济性差等特点,不适合在我国推广应用
收稿日期:2009-06-07
作者简介:刘德然(1984-),男,山东阳谷人,硕士研究生,(E-mail)
liuderan@126.com。
[7-8]
1.方向盘 2.偏心轮连杆机构 3.液压千斤顶 4.柴油机5.手扶拖拉机底盘 6.限深轮 7.前支架 8.旋转犁刀 9.分桔器
10.驱动轮 11.液压油泵 12.摇臂 13.左右聚拢拨齿14.犁刀-振动筛联合体 15.后支架 16.后支撑轮
17.导向器 18.液压操作手柄
图1 4S-6型大蒜收获机结构简图
Fig.1 Structuralschematicof4S-6typegarlicharvester
。
机具与8.8kW以上的手扶拖拉机配套使用。该机的工作原理如下:收获机进入田间作业时,降下液压升降机构,进入作业状态;拨动动力输出摇杆,动力输出轴通过链条传动,使前置旋转犁刀和后置犁刀运
通讯作者:王延耀(1957-),男,山东青州人,教授,硕士生导师。
2010年4月 农机化研究 第4期
动;根据蒜的深浅度,把仿形轮调整到合适的位置定位;并用固定螺栓锁定;拖拉机前进时,前置旋转犁刀靠机体自重入土至限深轮限定深度,进行破土切根作业,并将挖起的蒜旋至手扶拖拉机两轮之间;后置犁刀在进行破土切根作业的同时,振动筛对两轮之间挖起的大蒜进行筛动,将碎土与大蒜分离;经过左右拨齿聚拢和振动分离后的大蒜顺着手扶拖拉机机体前进方向呈带状摆放;经人工捡拾和修剪处理后,及时晾晒入库或直接到市场销售。1.2 结构特点
1)双前轮与前置旋转犁刀通过槽钢连接为一体,
2.2 后置犁刀-振动筛的振动频率
犁刀-振动筛联合体是后置犁刀-振动筛部件的主要部分,其作用是在对两驱动轮间的蒜进行破土切根作业的同时,筛动两轮之间挖起的大蒜,将碎土与大蒜分离。振动频率直接影响到蒜土分离的效果。频率越高,分离效果越好,但伤蒜率也会上升;频率低时,两轮间也会出现堵塞现象,且分离不彻底,为人工捡拾带来困难。根据前置旋转犁刀的转速,经过反复的测试后,105次/min。
3 ,进行了不断的改进和。田间,大蒜。大蒜的生长情况如下:植株平均高度为800mm,行距为200mm,株距为190mm,蒜头的深度
与机体采用液压千斤顶和铰链联结,使机体的液压升降较为平稳,同时两旋转刀的运动方式都为内旋,以为手扶拖拉机驱动轮进行开道,对蒜头的碾压。
2),,机
向,,避免了偏跑以及频繁升降的弊端。
3)机体采用刚性连接,发动机安装于手扶拖拉
为40～50mm,直径为60～80mm,土壤类型为沙土,湿度≤30%,配置动力为8.8kW。试验结果为:生产率大于0.1hm/h,收净率为97%,伤蒜率小于2%。该机作业时只需驾驶员一人操作,效率是人工收获的50倍以上,大大降低了生产成本,节省了劳动力。
2
机机体上方,利用手扶拖拉机的动力输出轴,通过链条传动将发动机动力传递到大蒜收获机,全机动力及平衡性能极佳。
4)前部拉杆采用液压千斤顶连接,两端带有铰
4 结论
1)根据大蒜收获的农艺要求,并结合我国大蒜种
链。当液压千斤顶作用时,由于杠杆的作用,双前轮与前置旋转犁刀升起;反之则下降。
5)后置犁刀与振动筛由偏心轮连杆机构、摆臂、
植区手扶拖拉机保有量大及主要种植模式,研制开发了与手扶拖拉机配套使用的4S-6型大蒜收获机,可一次完成挖掘、土蒜分离及铺放覆盖等作业。
2)采用向内旋转的前置旋转犁刀为驱动轮开道,避免了收获机作业时驱动轮对蒜头的碾压,保证了蒜头的品质,降低了伤蒜率。通过试验和测试,确定最佳旋转速度为70r/min。
3)后置犁刀-振动筛联合体采用偏心轮连杆机构,对两轮间的大蒜进行筛动,实现蒜土分离的效果。经测试,确定最佳振动频率为105次/min。
4)该机采用链条进行动力的传递,其结构和传动比较简单,制造成本较低,功耗较低。同时,作业时只需驾驶员一人操作,效率是人工收获的50倍以上,大大降低了生产成本,节省了劳动力。参考文献:
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支架及犁刀-振动筛联合体等组成。作业时,偏动轮带动连杆机构做往复运动,同时犁刀与振动筛以摆臂中间的支点为圆心做往复摆动,起到破土、切根、筛动和输送作用,使大蒜从机体后部条铺在地表面上,利于人工捡拾。
2 主要部件参数的确定
2.1 前置犁刀的转速
旋转犁刀是前置旋转刀部件的主要部分,其作用是为机具的驱动轮开道,避免驱动轮运动时对蒜头的碾压。旋转犁刀的转速是决定机具工作速度的关键因素。转速越高,收蒜率高,但两轮间容易出现堵塞现象;转速低时,蒜收不净,影响机具的工作效率。因此,需要经过反复测试和试用来确定最佳的转速。经过初步的理论计算及反复试验,确定本机具旋转犁刀的转速为70r/min。
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见[J].山东农机化,2008(9):10.
[10] 中国农业机械化科学研究院.农业机械设计手册(上
册)[K].北京:机械工业出版社,1998.
[11] 中国农业大学.农业机械学(下册)[M].北京:中国农
农业装备技术,2007,33(6):18.业出版社,1998.
ManufactureandExploitureof4S-6TypeGarlicLiuDeran,WangYanyao,WangXunjin,LShandongProvincialYutaiCountyQiangjinGarlicChina)
Abstract:Atpresent,theprocessofgarlicisonaldigging,andpickingup,whichisinten2sivelabor,inefficientharvesting,seriousinjuryandloss.
Inordertosolvetheseproblems,
the4S-6typegarlicdeveloped.TheHarvesting-MachineusetheWalkingtractorasdynamicthatiswidespread.Themachinecanfinishtheoperationofexcavating,garlicandsoilseparation,andtheoperationofinonepass,whichcanmeettheagronomicrequirementsofgarlicharvest.Thispaperex2plainsthemaintechnicalfactorsandtheworkprinciple,andintroducesthestructuralcharacteristicsandtechnicalparam2eters,soastogarlicharvestMachinetoprovidereference.Keywords:garlic;harvesting-machine;walkingtractor(上接第95页)
AbstractID:1003-188X(2010)04-0090-EA
1
1
2
1
1
(1.CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,Qingdao266109,China;2.
PreliminaryStudyontheMeasurementMethodforSealed
PackagedFoodQuality
GuoXiaohua
(HangzhouVocationalandTechnicalCollege,Hangzhou310018,China)
Abstract:Regardingproblemsofthemeasurementmethodsforsealedpackagedfoodquality,thewireless,passivereso2nantsensorwasdesignedandthecorrespondingexperimentalsystemwasproposedbasedonthetheoryofcouplinginductanceandinductive-capacitiveresonantcircuitforthemeasurementofdry,friedandbakedsealedpackagedfoodquality.Tocheckthesealedpackagedfoodquality,theresonantsensorwasembeddedinsidethefoodpackagebyadheringittothepackage’sinnerwall,itsresponsecouldberemotelydetectedthroughacoilconnectedtotheouterdetector.Asincreas2inghumidityinsidethefoodpackage,thefoodwasspoiledandthesensor’sresonantfrequencywaschanged.Therefore,thequalityofsealedpackagedfoodcouldbeindirectlydeterminedbymeasuringthechangeinthesensor’sresonantfre2quency.Preliminaryexperimentationsindicatetherationalityandpracticabilityoftheproposedmethod.tea,tomeetdifferentfoodqualityinspectionneedsofusers.
Keywords:non-destructivemeasurement;resonantcircuit;sealedpackage;foodquality;impedance
Itcanbeeffec2
tivelyappliedtothemanufacturing,packing,storingandtransportingenterprisesoffoodsuchascereals,potatochipand
大蒜的药用偏方
[收藏]
2009-06-19 10:49
标签：大蒜
分类：本草飘香
（一）治脚（腿肚）转筋：急将大蒜磨脚心《摄生众妙方》
大蒜50克，加点盐砸如泥，擦脚心至发热止，同时以细纱布包蒜泥，敷在肚脐上，可减少痛苦，迅速好转。
（二）治寒疟，手足鼓颤，心寒面青：
1）独蒜一枚，黄丹半两。相和，同捣一千杵，丸如黑豆大。未发时以茶下二丸。(《昔济方》蒜丸)
2)大蒜75克，辣椒叶60克。将大蒜同辣椒叶同煎煮取汁，在疟疾发作前2小时、4小时各服一次，连服数次即可见效。
（三）治食蟹中毒
食蟹中毒呕吐、腹痛、腹泻，重者有生命危险，一是急到医院治疗，二是可立即取大蒜砸成泥，取蒜汁饮下，还可以加入姜汁同饮效果更佳。
（四）治鼻衄不止，服药不应：蒜一枚，去皮，研如泥，作钱大饼子，厚一豆许，左鼻血出，贴左足心，右鼻血出，贴右足心，两鼻俱出，俱贴之。(《简要济众方》)
（五）治鼻衄，咯血，呕血，尿血。
独头蒜两个，捣成泥状，分成两份。一份用八层麻纸包裹，置于百会穴。另一份用七层麻纸包裹，置于涌泉穴，然后在包裹之药上用热铁烙加温。(内蒙古《中草药新医疗法资料选编》)
（六）治肺结核：新鲜大蒜，每次一至二头，捣碎后以深呼吸吸其挥发气，每日二次，每次一至三小时。(辽宁《中草药新医疗法展览会资料选编》)
（七）治小儿百日咳：大蒜五钱，红糖二钱，生姜少许。水煎服，每日数次，用量视年龄大小酌用。(《贵州中医验方》)【起蒜机器视频】
（八）治脑漏鼻渊：大蒜切片，贴足心，取效止。(《摘元方》)
（九）治小儿脐风：独头蒜，切片，安脐上，以艾灸之，口中有蒜气即止。(《简易方论》)
（十）治一切肿毒：独头蒜三、四颗，捣烂，入麻油和研，厚贴肿处，干再易之。(《食物本草会纂》)
（十一）治神经性皮炎：蒜头适量，捣烂，以纱布包裹，外敷患处。另用艾条隔蒜灸患处到疼痛为止，隔日一次。(《单方验方调查资料选编》)
（十二）治妇人阴肿作痒：蒜汤洗之，效乃止。(《永类钤方》)
（十三）治蜈蚣咬人，痛不止：独头蒜，摩螫处，痛止。 (《梅师集验方》) （十四）治感冒
1）大蒜250克，剥皮，用刀拍碎，1000毫升煎汤，每日服三次，每次一小杯.
2.）醋500毫升，大蒜、姜各150克，将大蒜姜切片，放入醋中蜜封浸泡1个月以上。食用时可佐餐随菜，对治疗感冒有益。
3.）将大蒜含在口中，并以舌头促进运动，生津咽下，反复进行数次，待大蒜无味后吐出对感冒初起，风寒咳嗽，大有益处。
4）以大蒜头一瓣，塞入鼻孔中约二十分钟，可治流感，解热祛表，非常见效。
5）大蒜50克，生姜50克，薄荷25克，将三料同砸成泥，调如膏状，装瓶备用。感冒时取药膏适量，以纱布包，敷于肚脐，胶布固定，每日更换一次。
6）大蒜50克，葱白50克，辣椒30克，生姜50克，荆芹10克，大蒜切片，姜切丝，葱切段，放入锅中煮5分钟。趁热饮服，祛寒解表。
（十五）治疗慢性气管炎
1）红糖100克，醋250克，大蒜250克。将红糖、醋和捣碎的大蒜一起浸泡七天。每天三次，每次10毫升。
2）大蒜橘饼汤《治疗支气管炎是秘方》
大蒜30克，橘饼30克。将两味料切碎，加入适量水煮，去渣饮服。每日一剂，分二次服用。
3）大蒜50克，猪胆6个。先将鲜猪胆洗净切开取胆汁，大蒜砸碎成泥，按3：1的剂，即3份猪胆，1份大蒜，以胆汁和大蒜拌在一起，二十四小时后烘干，研成沫装入胶囊中自制成药。每服1克，每日三次，饭后服用，治疗支气管炎有效。
4）陈皮15克，大蒜50克。将大蒜、陈皮切碎加入水煎服，去渣留汁，分两次服用，适于气管炎症。
（十六）排脓消炎
大蒜50克，醋100克。大蒜去皮捣烂，用醋煎十分钟，治肺脓肿。每日二次，具有杀菌，消炎排浓功效。
（十七）治疗肺脓肿
大蒜100克，大黄100克，芒硝50克，醋适量。将大蒜、大黄、芒硝捣碎，制成膏状，装入三层的纱布袋里，外敷肺俞穴及胸背部，每次两个小时，可治疗肺脓肿。
（十八）治疗肠胃炎
1）鲜大蒜150克，捣烂成泥，敷贴于足部脚心涌泉穴，每日一次，治疗肠胃炎。
2）大蒜50克捣烂成泥，注入熬好的白面稀汤内，服用后休息可治肠胃炎。
3）大蒜100克，醋150克。大蒜捣烂如泥，加入米醋调匀服用，可治急性肠胃炎。
4）大蒜25克，明矾5克。大蒜捣烂，明矾研成细面，冲开水溶化。取清汁服用，可治急性肠胃炎。
（十九）治疗腹泄
1）大蒜30克，白术30克，车前子15克，三味炒后放入清水中煎汤，每日一剂，早晚分服，有疗效。
2）大蒜50克，胡椒30克，将二者捣成泥制成饼状，敷在肚脐部固定，治疗寒泄灵验。
3）朱砂配大蒜，腹泻好一半
大蒜50克，朱砂30克，将二者同捣成泥，用纱布包二层成饼状，外敷贴在神闭、涌泉穴，治泻症。
（二十）鳖甲蒜汤，能治腹胀
大蒜30克，鳖甲50克，二料放入锅中水煮，每日一剂，分次服用，应淡食之，治疗腹胀。
（二十一）蓖麻蒜泥敷涌泉，耐心坚持治肾炎
蓖麻籽60克，大蒜30克，捣成泥，细纱布包好，压成饼状，每天晚上敷在双脚心涌泉穴，用胶布固定，晚敷上早晨去掉，七天一个疗程，坚持可治疗慢性肾炎。 （二十二）大蒜配黄连，治疗前列腺
黄连素40毫升，大蒜汁40毫升，将二药合成对病人实行灌肠，每日一次，每次3—5分钟，12次为一个疗程，大蒜黄连素有较强的杀菌消炎作用，通过灌肠，药物直接导入前列腺病灶，有独特的治疗之效。
（二十三).头疼不算病，大蒜能顶用
1）大蒜砸成泥取蒜汁，滴入鼻腔中2—3滴，如果流泪头痛立即可减轻。
2）白芥子、大蒜捣成泥，制成膏贴在疼处，可治病，减少痛苦。对头闷纳呆、胸憋身重者也同有益。
（二十四).治疗中风不语
大蒜捣成泥，涂于患者牙根上，能治疗中风不语。
（二十五).治霉变食物中毒
喝了发霉的米面易食物中毒。如果发生中毒后，立即取大蒜加少许盐捣烂，取蒜汁饮服，可以减缓病状，但应立即到医院治疗
（二十六)..治疖
大蒜捣泥拌蜂蜜敷于患处，每日一次，疖痛自去。
（二十七).预防破伤风，大蒜是克星
大蒜10克，香油3克，威灵仙15克，三味捣成泥热酒冲服，逼出热汗，毒气可散。
（二十八).治痔疮
独头蒜捣成泥，软帛包后直捣入肛门内，坐定觉痛，定期治疗，痔疮即愈。 （二十九).治痛经
妇女痛经以大蒜泥取汁，用棉球蘸蒜汁后塞入耳孔中，可立刻见效。 （三十).止咳
大蒜捣烂成泥，放入锅中煮成开水，加入蜂蜜同饮，可止咳。
（三十一).治疗鼻炎
白萝卜、大蒜捣烂取汁，分早晚二次滴入鼻孔中，七天为一个疗程，治疗鼻炎见效。
（三十二).治牙疼
取大蒜与黑枣肉砸成泥，贴在患处，使口水流出，止疼效果好。
（三十三).治青春痘
青春期脸上爱起粉刺，如果不注意会留下疤痕，因此为了美貌，青春期的青春痘
要加倍重视，出现粉刺取大蒜，切成片，以大蒜轻擦粉刺后，把蒜片贴于患处，使粉刺慢慢消退。
（三十四).治皮癣头癣
癣症属于皮扶病，除了外用药可治，大蒜偏方也可治疗：取大蒜泥加入凡士林，制成软膏，涂在患处，日夜各一次，可治癣症。另方：大蒜同蒜叶、陈醋、花椒粒、酸杏仁制成膏，都是治癣秘方。
（三十五).治脱发、斑秃
人们出现脱发、斑秃一是血热引起，二是脾湿造成，因此出现病状要引起重视，大蒜秘方可增发补发，需耐心专用，取大蒜二头，砸成泥，加入甘油，调匀每日数次搽在患部，有疗效。
（三十六).治疗痢疾
大蒜10克，金银花6克，甘草2克，大蒜捣成泥同金银花甘草开水浸泡，加入适量的糖代茶饮用，疗效快。
（三十七)预防大脑炎
脑膜炎，多为急性病，初期与上感相似，出现高烧和剧烈头痛，服用大蒜野菊花可预防。大蒜60克，野菊花30克，水煮成汤，嗽口，每日数次，汤也可服用。 （三十八).治小儿夜啼
大蒜50克，50克，乳香1.5克，将大蒜切片煨干，同乳香研成末，加入水煎煮后，让幼儿喝其汤，可治小儿夜啼，可达到行气活血，宣窍通闭作用。 （三十九)定哮喘
1）大蒜50克，蜂蜜30克。将大蒜剥皮洗净切成蒜片，同蜂蜜放入碗中隔水蒸熟，每日一剂，专治哮喘。
2）大蒜30克，丝瓜秧、冬瓜秧、南瓜秧各三角，前胡、甘草各30克，取秋季瓜秧最好，将瓜秧汁榨出。取700毫升，石膏90克，大蒜、前胡、甘草、石膏用纱布包好，放入瓜秧汁，入蒸锅隔水蒸制。每月可服用两次，每次50毫升，治哮喘、咳喘，慢性气管炎。
（四十）治神经性皮炎
1）大蒜150克，鲜生地叶，土豆各120克，陈醋适量。用大蒜、鲜生地叶，土豆砸成泥，加陈醋调成糊，取棉签蘸药液涂在患处，并反复摩擦，每日3次，神经处皮炎即会消失。
2）大蒜25克，葱白7根，白糖15克，冰片1.5克，蓖麻子15克，将各料捣成泥状，涂在患处，对神经性皮炎有疗效。
（四十一）治疗风湿骨痛
1）大蒜、花椒、生姜各120克，蛇皮1条，香油250克，黄丹180克，将各料放入香油中加温，使各料浸出汁液，滤去渣体，加入黄丹，熬成膏状，贴于患处或疼痛部位，对风湿症、偏寒症有明显效果。
2）牛膝120克，大蒜、葱、姜各500克榨汁，食醋100克，面粉50克，将蒜葱姜汁加醋汁下入面粉，牛膝慢火熬成膏，涂抹在患处，可治受风酸痛，肩风寒气。 （四十二）治肺结核，肺痨，肺癌
1）大蒜50克，百部15克，紫菀9克，将百部、紫菀用水煎、大蒜捣泥取汁兑入当茶常服，半月见效，对肺痨咳嗽有疗效
2）大蒜250克，五味子125克，红糖50克。将五味子水煎2次，去渣取汁与红糖、大蒜共入瓶中加盖密封半个月，每日食蒜数瓣，饮汁少许，坚持服用，肺结核渐轻。
3）大蒜250克，细辛、白芷、艾叶各100克。大蒜捣成泥，三味药研成末，用大蒜泥调匀，用纱布包好，敷于胸部疼痛处，敷药时间应在放疗以后，避免皮肤反应，减少肺癌痛苦。
（四十三）防治小儿感冒
大蒜10克，艾叶30克，薄荷叶20克，大青叶，石菖蒲各12克，将上述各料混合捣烂，用布制成药包，可放在小孩枕边，挂在小儿胸前，预防感冒。 （四十四）治小儿厌食症
大蒜50克，陈皮糖浆30毫升。大蒜捣烂，用纱布过滤，每10毫升蒜汁中加入凉白开水70毫升，再加入20毫升陈皮糖浆，摇匀服用，专制小儿厌食症。 （四十五）治疗失眠和头晕
大蒜50克，党参50克，当归10克，猪心1个。猪心洗净改刀成块，同大蒜、党参、当归同炖熟烂，加入调味，每日一剂，坚持一周，失眠症即消，头晕病见好。
（四十六）消肿治丹毒
大蒜50克，鸡清2个，红小豆面。将大蒜捣烂成蒜泥，加入鸡蛋清和红小豆面调成糊，涂敷在患处可消肿治疮疖和丹毒症。
（四十七）治中风
大蒜50克，炒黄豆50克。将大蒜和炒黄豆放入锅中微煮至豆软烂成糊口服。每日空腹服用可治老年中风。
（四十八）利水利尿消浮肿
鲤鱼一条，大蒜50克，皂矾1.5克，松罗茶9克。将鲤鱼去鳞去腮去膛内脏，把大蒜、皂矾、松罗茶装入鱼腹、上锅蒸熟烂，趁热将鱼肉、大蒜、茶一同吃下，可消全身浮肿，忌盐。
（四十九）治阑尾炎
大蒜200克，玄明粉100克。将大蒜捣成泥，同玄明粉调成糊状，在阑尾痛处涂醋后，再敷上蒜贴，用纱布盖住，50分钟可解除阑尾疼痛。
（五十）治肝病腹水
大蒜30克，槟榔30克，鳖一只。将老鳖宰杀去内脏，把大蒜槟榔同鳖炖汤。食肉喝汤，连服5次可治肝腹水。
（五十一）消胀能排气
大蒜100克，白童子鸡1只。将鸡宰杀，去内脏，把大蒜放入鸡膛内，放进盖碗隔水蒸熟。每天定时食用，可消肚胀。
（五十二）消肿去胀气
花生125克，红枣10枚，大蒜30克。将花生米泡后，同大枣、蒜片同炒后加水煮至烂熟。每日一刻，分3次服用，消浮肿，解胁胀。
（五十三）治乳腺炎
苍耳子仁7粒。大蒜二头，鸡蛋2个。苍耳子仁捣烂，大蒜砸成泥，与鸡蛋调匀入锅炒熟佐餐食用，益于乳腺炎。
（五十四）治毒蛇咬伤
大蒜50克，白芷20克，雄黄10克，白酒750毫升，大蒜、白芷、雄黄煎酒服用，毒蛇不敢靠近。若遭毒蛇咬伤，即服雄黄酒，食大蒜，使毒不进入腹内。 （五十五）治咽喉炎
安徽农业科学，Ｊ∞ｒｎａｉ
０ｆＡｎｈｕｉ
Ａ班．ｓｃｉ．２０１２，４０（４）：抛５—２４９６，２５４３
责任编辑夏静责任校对卢瑶
基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划
高迟１，张恒１，阎勤劳２。，薛少平２
（１．山东莱芜职业技术学院，山东莱芜２７１ｌ∞；２．西北农林科技大学机电学院，陕西杨凌７１２１００）
摘要［目的］实现大蒜播种机器人作业效率和精确度最优化。［方法］基于工作目标区图的农业机器人导航跟踪原理设置大蒜播种机器人作业的路径规划，经试验验证其可行性。［结果］根据工作目标区图，给出大蒜播种机器人作业路径规划方程。采用由３２位单片机控制的４轮机器人完成作业，选用激光待感器测距．采样周期为ｌｋ｝髟鹏。经多次试验实测。证实机器人的０．４ｎ／ｓ速度行驶，其最大横向偏差为０．０３８ｍ，说明其精度较高。［结论］该作业方案原始数据处理简洁、运算快。节约系统资源，跟踪速度快，精度高、种植效果好。关键词大蒜播种；机器人；路径规划
中图分类号ＴＰ２４２．３
文献标识码Ａ文章编号０５１７—６６１ｌ（２０１２）０４—０２４９５—０２
Ｐａｍ
Ｉ）ｅｓｉ辨０ｆ
Ｇａｒｌｉｃ
ｌ＇细ｔｉｎｇ
Ｒｏｂｏｔ
Ｂａｓｅｄ∞Ｔａ曙ｅｔＷｏｒｌａｎｇ
Ｐｌｏｔ
ＧＡＯＡ腑ｒａｃｔ［Ｏ啦ｄｖｅ］Ｔｏ
Ｃ陆ｅｔｍ
（ＳｈａｎｄｏｒＩｇＬ正ｗｕＰｏｌｙｔｅｃｈＩｌｉｃ。Ｌ缸ｗｕ。Ｓｈａｎｄｏｌｌｇ２７１１００）
ａｃｈｉｅｖｅｔＩ地ｏｐｔｉｍａｌ
ｗｏｒｋｊｎｇ幽ｅｉｅｎｅｙ矩ｄ
ｐ碑ｃｉｓｉｏｎｏｆｇａｒｌｉｃ
ｐｈｎｔｉＩｌｇ幽ｔ．【Ｍｅｔｈｏｄ］Ｂａｓｅｄ
ｏｎｔｈｅ咖ｔｉｏｎ
缸∞ｋｉＩｌｇｐｆｉｎｃｉｐｌ∞ｏｆｔａｒｇｅｔｗｏｒｋｉｎｇｐｌｏｔ，ｔ｜ＩｅｗｏｒｋｉＩｌｇｐａｔｈｏｆｇａ出ｃｐｌ锄ｔｉｒＩｇｍｂｏｔｗ鹊ｄｅｓｉ印ｅｄ，ａｎｄｉ协ｈｍｉｂｉＵｔｙｗａ８ｖｅｒｉｆｉｅｄ．［Ｒｅｓｅｔ］ＢｒｅｅｄｏｎｔＩＩｅｔａｒｇｅｔｗｏｒｌ【ｉｎｇｐｌｏｔ，ｔｌｌｅｓａｍｐｌｉｌｌｇ脚ｅｎｅｙ
ｐａ＆ｐｈ∞ｉｎｇｐｍｇｍｍｗ∞ｐｒｅ卵ｎｔｅｄ．Ｔｈｅｂｕｒ・ｗｈｅｅｌｍｂｏｔｗｉｔｌｌ３２ｂｉｔＳＣＭｗ∞ｅｈｏ∞ｎ，ｔＩｌｅｄｉｓｍｅｅ
ｗａ８
ｄｅｔｅｃｍｄｂｙｌａｓｅｒＢｅｎｓｏｒ。ｔｌＩｅｗａＢｌＫＨ：乙／７ｍ８．Ａｆｌｅｒｍｕｍｐｉｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ８。ｔＩｌｅ瑚ｋｔｅｏｆｌｄｂｅ出ｉｖｅｎａｔ０．４Ｉｎ／８．ＴｈｅｈｔｅｒａＩｄｅｖｉａｔｉｏｎｗ鹊０．０３８ｍ，ｉｎｄｉｃａｔｉｌｌｇｔｈａｔｔｌｌｅ∞ｂｏｔｈａｄｈｉ小ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ．［Ｃｏｎｅｌｕｓｌｏｎ］ＴｈｅｏｐｅｍｔｍｇｓｃｈｅｍｅａｎｄｒａｗｄａｔａｔＩ℃ａｔｍｅｎｔｗａ８
ｓｉｍｐｌｅａｎｄ妇，ｗｈｉｃｈ
ｅｏｄｄｓａｖｅｔｌｌｅｓｙｓｔｅｍｒｅ∞ｕｒｃｅｓｍｄｌｌａｄＩｌｉｇｌｌⅡ∞ｋｉＩｌｇｓｐｅｅｄ，ｌｌｉｇＩＩｐ陀ｃｉｓｉ∞粕ｄ９００ｄｐｈｎｆｉＩｌｇｅｆｆｅｃｔ．１‘ｅｙｗｏｒｄｓ
Ｇａｒｌｉｃｐｌ枷ｎｇ；Ｒｏｂｏｔ；ＰａｔｈｐｌａｎｎｉＩｌｇ
大蒜播种不同于小麦玉米播种，大蒜种不仅有方向要求２机器人路径规划的坐标的建立
而且易损伤。不仅怕踩压而且播种深浅，株距都有要求。普图ｌ是为了便于路径规划的进行，提高路径规划搜索的
通的大型农业机械并不适合大蒜播种。因此研制一种小轻
速度和精度，建立的坐标图。由图ｌ可知，设大蒜播种机器
型大蒜播种机器人，对提高劳动效率，提高生产质量和产量
人工作路径五与其中一条坐标轴平行，工作路径蜀为起始很有必要。大蒜播种机器人路径规划是指在农田多环境因路径，图１中与＇，坐标轴平行，也可设为与Ｘ坐标轴平行。
素制约下的的工作环境中，寻找一条最优的从给定起点到终机器人为四轮车，在车身前部和后部分别装置Ａ和Ｂ２个传
点的运动路径，使机器人在运动过程中能较准确地完成大蒜感器，用来定位车的位置。设传感器Ａ点坐标为（兄，Ｋ，
播种。在实际应用中，根据大蒜播种路径明显性的特点，通眈），曰点坐标为（五，Ｋ，巩），正常工作车辆行走方向平行于
常是根据路径精度、所用时间最少来选择一条最优路径。目ｙ轴，垂直于ｘ轴。不考虑机器人的定位问题，在正作目标前关于路径规划的研究很多，主要有人工势场法…、可视图区图上路径规划经过的每个路径品的坐标为（ｘ，ｙ，一），可以法拉１和栅格法ｐ１等。近年来随着人工智能技术的发展，神经由机器人控制器根据工作区特点、田间耕作要求及参考坐标网络瞪Ｊ、鼠群算法旧・等的机器人路径规划研究已取得了很大由计算机自动生成。路径规划的机器人实测位置Ｓ。（五，Ｅ，进展，但适合大蒜播种的却很少。因此笔者对适合农业田问或）（ｉ＝ｌ，２，…，ｎ），通过传感器Ａ，Ｂ的坐标按采样周期Ｔ区域的大蒜播种机器人的路径规划进行了研究。
实时测定。提出的路径规划实际上是由传感器Ａ，Ｂ的实测１机器人路径规划原理
坐标与Ａ、Ｂ点在工作目标区图上生成的坐标。
大蒜播种机器人路径规划的工作目标区是某一块田地。
大蒜播种机器人工作目标区确定以后，其形状大小长宽就确
定了，行走方式也就确定了。结合耕作种植的目的。大蒜播ｌｒ
种机器人在该工作目标区的路径形状和方向也就确定了。
大蒜播种机器人用作播种工作时，其路径为等宽平行的往返
路线，作为一块田地行走过程中不可能有大的障碍，而且精
［
度要求高。因此对于大蒜播种机器人的工作目标区，如果确
工
～
定一个起始点，并相应建立一相关坐标，确定其起始播种方
向，那么工作目标区上的任何一点坐标都可以确定，因此把田１
路径规划算法的坐标示意圈
这一区称为大蒜播种机器人的工作目标区。
３机器人路径规划算法的实现
基金项目国家“十・五”科技攻关项目（２００４ＢＡ５２４８０３诬）；山东中
大蒜播种机器人路径规划在大蒜播种机器人实时定位的
小企业创新资金项目资助（鲁企２０１０（２８））。
基础上实现。在位置定位的基础上，在利用旋转一定车位角度
作者简介
高迟（１９７２一），男，山东莱芜人，副教授，硕士，从事智能控制研究，Ｅ・Ⅱｌａｉｌ：ｗａ＇ｗｇｃｌｌ９＠１６３．ａｍ。｝通讯作者，教授。博
法实现路径规划。这种定位由机器人自身自动完成，是自主士。硕士生导师。
２０ｌｌ—１１．１７
的。根据农业田问耕作原理，并考虑路径规划过程中，数据采
收稿日期
万方数据
安徽农业科学
２０１２年
集、转化、拟合的成本、速度和精度。路径规划问题用数学语言可简单描述如下：设机器人经过的每个路径Ｓ的位置为５（置，Ｋ，晚）（ｉ＝１，２，…。ｎ），位姿角为晟，０是机器人当前所处
位置对坐标轴的方向的方位角。机器人路径规划在定位位置
为Ｓ（置，Ｋ，伪）（ｉ＝１，２，…，，１），位姿角为晟已知的基础上进行，由于路径规划规划是针对大蒜播种机器人的，大蒜播种机器人的车速在稳定工作状态下是一定的，所以路径规划规划过
程中可以不考虑速度的变化，只考虑位置和车位角度的变化，当然车速可以测量也可以控制。路径规划规划过程就是在测的车位角度变化和位置变化的情况下，判断机器人的偏移和相
位，通过调整相应方向来实现实时的路径规划。由于大蒜播种
机器人实时定位位置是不连续的，机器人并不能实时测定自身
的位置，在一个周期中只能定位一系列部连续的点Ｓ（置，Ｋ，见）（ｆ＝１。２，…，ｎ），路径规划就是利用机器人车身上的Ａ、Ｂ两
点坐标来实现。如图２上点Ａ（ｋ，ｋ），曰（瓦，ｋ）和Ｃ（邑，
圪，吒＋。）。点Ａ（ｋ，ｋ）和Ｂ（瓦小ｋ＋。）方向可不考虑。假
定在工作目标图上可生成最佳轨迹如图２虚线，起始坐标为
蜀。Ａ、曰两点在车身上位置固定，但在Ａ８直线上代表位置不
固定，可代表机器人可能运动到相应直线区域上的任意两点。在实现路径规划的过程中，首先根据在工作目标图上最佳路径蜀，和根据Ａ、Ｂ两点实时测得实际坐标数值，瓦。、瓦。、ｙ矾、ｋ的值来确定机器人的运动方位，通过机器人方位与工作目标图上最佳路径蜀的关系来进行路径规划，而不是每个测量值与工作目标图上最佳路径局上的相应点比较，这样速度快精度高，机器人系统成本低。
１．当五。＝ｋ＝Ｘｏ时，机器人车身与路径平行，同时
匕＞ｋ时机器人沿ｙ轴正向运动，否则相反。
２．当五。＝瓦＜Ｘｏ时，机器人车身与路径平行，同时
匕＞ｋ时机器人沿ｙ轴正向，否则相反。
３．当ｋ＝ｋ＞ｘｏ时，机器人车身与路径平行，同时
ｙ聃＞ｋ时机器人沿ｙ轴正向，否则相反。
４．当ｋ＜Ｘｏ，瓦．＜Ｘｏ时，机器人工作与最佳路径左侧，同时当ｋ＞ｋ，ｋ＞ｋ时机器人沿ｙ轴正向靠近最佳路
径运动。
５．当ｙ矾＞ｋ，ｋ＜瓦时机器人沿ｙ轴正向偏离最佳
路径运动，否则相反。
６．当五。＞Ｘｏ，瓦。＞Ｘｏ时，机器人工作与最佳路径右侧，
同时当ｋ＞ｋ，ｋ＞ｋ时机器人沿ｙ轴正向偏离最佳路
径运动。
７．当ｙ曲＞ｋ，Ｌ＜瓦时机器人沿ｙ轴正向靠近最佳
路径运动，否则相反。
８．当ｋ＜Ｘｏ，瓦Ｉ＞ｘｏ，同时当匕＞ｋ时机器人沿靠近
ｙ轴正向跨最佳路径运动。否则相反。
通过以上关系明确机器人运动轨迹后，其中１种情况不
用调整。２、３种情况，按车身方向与最佳路径成４５度角靠近
最佳路径调整。４、７、８种情况，机器人靠近最佳路径不用调整当。５、６，９种情况机器人原理最佳路径需调整。
对于５种情况，当在某时刻偏离了最佳路径，如位于图
万方数据
‘
“蚰）
／ｌ【起蒜机器视频】
妙《ｃ
『～
舳）一
图２
机器人路径规划圈
２ＡＢ直线上任意位置我们可通过如下方法进行规划，首先存在如下关系
Ｋ．－等等
卢。＝ａｒｅｔａｎＫ，当鼍＋。＜Ｘｏ时以＝成一９００
因为此时机器人实际轨迹近似在点Ａ和Ｂ的线上，已经偏离
了最佳轨迹，路径规划的实现为，令机器人旋转车位角度使
图２相位角以＋。变为巩＋。＝％（可根据实际数据调整）进行
调控，速度可不调整。其实际公式为
置一蜀＝ｖｒｃｏｓ（０／２）＋ＦＴＣＯＳ（巩＋ｌ／２）＋＋ｙＬＣＯＳ（Ｏｏ／２）
其中ｙ为车辆速度，ｚ－为采样周期，五为最后一周期需
时间，不到一采样周期。
‘
Ｉ
““）。奎
Ｂ／０ｎ；Ｘ（ｍｍ）一
圈３
机器人路径规划圈
对于第６种情况方法基本相同，如位于图３ＡＢ直线上任
意位置我们可通过如下方法进行规划，首先存在如下关系：
～２１百
，
匕＋Ｉ一匕＋ｌ
晟＝ａｒｃｔａｎＫ，当墨＋。＜Ｘｏ时以＝凤一９０。
因为此时机器人实际轨迹近似在点Ａ和Ｂ的线上，已经偏离
了最佳轨迹，路径规划的实现为，令机器人旋转车位角度使
图２相位角以＋，变为以＋。＝％（可根据实际数据调整）进行
调控，速度可不调整。其实际公式为
—瓦一Ｘｏ＝ＦＴＣＯＳ（０／２）＋ＦＴＣＯ￥（以＋ｌ／２）４－＋ｙ瓦ＣＯＳ（００／２）
ｉ
其中ｙ为车辆速度，ｒ为采样周期，Ｅ为最后一周期需
时间，不到一采样周期。
这种路径规划可以使机器人无限接近最佳轨迹，实现机
（下转第２５４３页）
４０
ｇ４期
粱忠厚林业职业教育对接产业有效逢径探索与实践２５４３
２．６与区域、行业、企业合作育人，创新林业职业教育服务
置、顶岗实习等问题进行了分析与探讨，其主要目的是破解新模式聘请行业专家到学校讲课或担任实习指导教师。
“工学结合”在实践层面上的诸多难题，以增强对学生在校期
积极承担区域、行业的技术开发、技术服务项目，直接面向地
间进行就业能力培养的力度。
方经济社会建设发展主战场进行科学研究和技术推广。湖３．２服务龙头企业发展成果显著林业职业教育对接产业南环境生物职业技术学院以中央财政支持的园艺专业实训在生产性实训、“订单培养”、理实一体化教学等方面实现了基地建设为依托，帮助农民脱贫致富，与企业签定技术服务成员之间多层次、多元化的校企合作，取得明显成效。建立合同，推广成熟的科学技术，形成了长期有效的合作机制Ｈ】。成果发布制度并实现优质资源免费共享，龙头企业积极支持近年来，与当地企业、政府签订科技合作和技术推广项目３０职业院校发展。通过合作科研项目、合作建设实验室项目、
多个。如该校主持的国家９４８项目《工矿区土壤超富集植物企业订单培养建设，在行业（区域）内发挥重要作用并形成一
材料选择及修复技术引进》，中央财政林业科技重点推广示定影响，成为行业或区域内应用技术研发中心、高素质技能范项目《油茶低产林改造技术推广》，中央财政林业有害生物型人才培养中心和员工培训中心。积极承担林业产业化企
防治项目《油茶病虫害可持续技术研究》等重大项目，直接在业的技术开发、技术服务项目，直接面向林业化产业企业发
湖南省内多个县市（区）实施，针对行业、企业生产实际解决展主战场进行科学研究和技术推广。例如，湖南环境生物职了技术难题，培训并提升了技术人员的水平，有效地服务了
业技术学院以中央财政支持的园艺林学、园艺专业实训基地当地经济社会发展。
建设为依托，帮助衡阳金拓天油茶科技有限公司、天虹园林３林业职业教育对接产业所取得的成果
建设公司等，为生产农业产业化企业提供科技支撑，与企业３．１发挥校企产业人才互补功能，促进人才提升与共享
签定技术服务合同，推广成熟的科学技术，形成了长期有效林业职业院校是培养人才的场所，需要有良好的就业市场，的合作机制，取得了良好的社会和经济效益。
在培养过程中需要一支双师型的教师队伍，需要到企业进行参考文献
锻炼；而企业是用人单位，有用人的需求，同时也需要对企业［１】宗小兰．新农村建设背景下政府对农业职业教育的支持［ＪＬ农业科技
员工进行培训，以不断提高企业员工的素质。“工学结合”决管理，２００＂／（４）：７９—８１．
［２】陈拥贤．农村职业教育为”三农”服务的探讨【Ｊ】．职业技术教育，２００４
定了由行业、企业与学校具有很强的人才互补性。林业职业（２２）：４８－５１．
教育在目标定位、教学内容、教学时间、试点与普及、课程设［３］湖南环境生物职业技术学院人事处．２０１０年湖南环境生物职业技术学
院人才培养工作自评报告［Ｒ］．２０１０．
（上接第２４９６页）
激光传感器测距，采样周期１ＫＨｚ＿．／ｍ８。选取以ｘ一轴为机器人路径的最有规划，并且计算量较小，反应速度快。并且器人００方向的适当坐标，平行于Ｘ一轴进行试验。进行了多提高精度可通过提高采样频率实现。当然当移动速度快时次试验。图４为机器人随行驶距离的变化的试验曲线图，该
会降低控制精度。
图为机器人以０．４ｎｖ＇ｓ速度行驶，取４次试验平均值的仿真对还存在的其他可能情况，实际上可归人以上情况，在
图，其最大横向偏差为０．０３８ｍ，可见其精度较高。实际设计中编程中可灵活处理。该方法实际是用实测坐标５结语
值与工作目标图给定的最佳路径值比较调整实现。基于工作目标区图的农业机器人导航跟踪的原理，适于４试验验证
机器人在工作前，工作目标就已经能够预知确定的特定情试验采用由３２位单片机控制的４轮机器人完成，选用
况，特别是像播种机器人，并且该原理数据处理简洁，运算快，节约系统资源，跟踪速度快，精度高，种植效果好。
参考文献
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万方数据
基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划
作者：
作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：
高迟， 张恒， 阎勤劳， 薛少平
高迟,张恒(山东莱芜职业技术学院,山东莱芜,271100)， 阎勤劳,薛少平(西北农林科技大学机电学院,陕西杨凌,712100)
安徽农业科学
Journal of Anhui Agricultural Sciences2012,40(4)
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大蒜油的六大神奇功效
大蒜具有抗菌消炎、抗癌、降低血压、降低胆固醇等等功效，但是由于吃大蒜会有一股让人难闻的气味，所以人们对于大蒜本身所具有的效果是望而止步的。为了防止人们因讨厌大蒜的气味而拒绝食用大蒜，专家开发研究出大蒜油软胶囊，无强烈的刺激味，让食用者，保持口气的清新。因此，大蒜油软胶囊在市场上非常受到消费者的欢迎。现在让我们一起来了解一下大蒜油软胶囊有哪些好处吧?
大蒜油软胶囊以大蒜油(挥发性有机硫化物、蒜氨酸 、巯基化合物)、大豆油为主要原料制成的保健食品，经动物功能试验证明，具有增强免疫力的保健功能。
大蒜油自古就被当作天然杀菌剂，有天然抗生素之称。《本草纲目》上载：“性温、味辛、有散寒、化湿、杀虫、解毒害、治感冒、鼻塞、肺虚、久咳抗菌、止痢”这功。数千年来中国、埃及、印度等国将大蒜既作为食物也作为传统药物应用。在美国，大蒜素剂已经排在人参、银杏等保健药物中的首位。
大蒜油，含有大蒜新素、大蒜辣素等成分、它们有很强的抑制病菌的作用;而且长期服用大蒜油可以提高身体的免疫机能，从而达防病的效果。
大蒜油软胶囊有功效：
1、蒜素能杀死感冒病毒，消除发烧，止痛、咳嗽、喉痛及鼻塞等症状。提高人体淋巴细胞、巨噬细胞等免疫系统转化能力，增强体质、预防疾病。
2、具有强大的抗菌能力，消炎杀菌，预防过敏性鼻炎，除粉刺。清除体内各种毒素，清肠、去毒、清血液、消除体内杂质，加速伤口愈合。
3、辅助降血压、降血脂、降血糖。含伽玛-谷酸胺-半胱氨酸的天然抑制剂，能降低血压，降低血液中胆固醇的含量，防止低密度脂蛋白氧化，防止血管壁沉积、改善高血脂引发的心悸、胸闷、头疼、头晕、肢体麻木等症状，预防动脉硬化。同时调节血糖，改善糖代谢及影响脂肪的合成，降低糖尿病发作。
4、具有强力杀菌作用，尤其适用于鼻、咽、肺等呼吸道感染、肠胃感染及泌尿生殖感染。
5、调节血糖，降低糖尿病发作，并减少肠癌及胃癌的发生。
6、降低胆固醇及血脂，增强血管弹性，减少血小板凝集。
大蒜油是精选当今中国天然无污染的大蒜原粒，采用世界领先的「冷冻技术」浓缩提取，确保大蒜中的有效成份不被破坏，并通过独家首创的专利工精制为软胶囊，直接吞服，胃内消化，口腔不留异味。本品含大蒜辣素等多种人体所需成份，当中被誉为「植物黄金」的大蒜挥发油，二十一世纪堪称为「植物白金」。具有保健的特殊功能。（图片来源：CFP）
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